发布时间 : 星期一 文章【最新版】气动上下料机械手的设计毕业论文更新完毕开始阅读fc74c23aa88271fe910ef12d2af90242a895ab80
分 类 号 密 级
宁波大红鹰学院
毕业设计(论文)
气动上下料机械手的设计
所在学院 专 业 班 级 姓 名 学 号 指导老师
机电学院
机械设计制造及其自动化
08机自2班 俞昱良
任丽华
年 月 日
诚 信 承 诺
我谨在此承诺：本人所写的毕业论文《气动上下料机械手的设计》均系本人独立完成，没有抄袭行为，凡涉及其他作者的观点和材料，均作了注释，若有不实，后果由本人承担。
承诺人（签名）： 年 月
日
摘 要
本文对机械手进行了总体方案设计，确定了机械手的座标型式和自由度，确定了机械手的技术参数。同时，分别设计了机械手的夹持式手部结构以及吸附式手部结构;设计了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩;设计了机械手的手臂结构，设计了手臂伸缩、升降用液压缓冲器和手臂回转用液压缓冲器。
设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图。利用可编 程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图和梯形图，并编制了可编程序控制器的控制程序。
关键词：工业机械手，机械手，气动，可编程序控制器(PLC)
Abstract
In this paper, the mechanical , the manipulator to determine the coordinates of the types and degrees of freedom, determine the technical parameters of the manipulator. At the same time, respectively, the design of the manipulator clamping type type structure of of the driving torque required and a rotary cylinder driving torque; the design of the manipulator arm structure, design of the telescopic arm, a lifting of manipulator pneumatic system, rendering the manipulator pneumatic system working principle diagram. Using programmable controller to control the mechanical of PLC models, according to the manipulator workfield developed programmable controller control scheme, draw the mechanical of PLC control program.
Key Words: industrial robot, manipulator, pump, air pressure drive, PLC
目 录
摘 要 ..................................................................................................................................... III Abstract ...................................................................................................................................IV 目 录 ......................................................................................................................................IV 第1章 绪 论 ............................................................................................................................ 7
1.1机械手概述 .................................................................................................................. 7 1.2机械手的组成和分类 .................................................................................................. 7
1.2.1机械手的组成 ................................................................................................... 7 1.2.2机械手的分类 ................................................................................................. 10 1.3国内外发展状况 ........................................................................................................ 12 1.4课题的提出及主要任务课题的主要任务 ................................................................ 13 第2章 设计方案 .................................................................................................................... 14
2.1机械手的座标型式与自由度 .................................................................................... 14 2.2 机械手的手部结构方案设计 ................................................................................... 15 2.3 机械手的手腕结构方案设计 ................................................................................... 15 2.4 机械手的手臂结构方案设计 ................................................................................... 15 2.5 机械手的驱动方案设计 ........................................................................................... 15 2.6 机械手的控制方案设计 ........................................................................................... 15 第3章 手部结构设计 ............................................................................................................ 15
3.1手指的形状和分类 .................................................................................................... 15 3.2设计时考虑的几个问题 ............................................................................................ 16 第4章 手腕结构设计 ............................................................................................................ 16 第5章 手臂结构设计 ............................................................................................................ 17
5.1.结构设计 ............................................................................................................ 17
第6章 气动系统设计 ............................................................................................................ 17
6.1气压传动系统工作原理图 ........................................................................................ 17 第7章 机械手PLC控制系统设计 ...................................................................................... 19
7.1 机械手的工艺过程 ................................................................................................... 19