发布时间 : 2024/6/1 16:18:51 星期六 文章娌虫捣澶у鈥滃噷娉㈠彿鈥濇櫤鑳藉皬杞︾粍鎶�鏈姤鍛?- 鐧惧害鏂囧簱更新完毕开始阅读f0815e59a21614791611280f

河海大学凌波号智能小车组

河海大学“飞思卡尔”杯 全国大学生智能汽车竞赛

技术报告

学 校： 河海大学

队伍名称：“凌波号 ”智能小车组

参赛队员： 张思德，郁舒阳，赖柄霖，张华山，周梦茜

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河海大学凌波号智能小车组

目录

第一章 摘要 ................................................................................................................................... 3 第二章 作品完成功能 ................................................................................................................... 4

2.1 舵机的固定与安装 .......................................................................................................... 4 2.2 前轮的调整 ...................................................................................................................... 5 2.3 差速的调整 ...................................................................................................................... 6 2.4 整车重心的调整 .............................................................................................................. 7 第三章 系统方案论证 ................................................................................................................... 9

3.1 电机驱动模块方案选取 ................................................................................................ 90 3.2 H桥式电机驱动电路原理 ............................................................................................. 10 3.3 传感器布局 .................................................................................................................... 10

3.3.1确定导线位置布局 .............................................................................................. 10 3.3.2前瞻设计 .............................................................................................................. 10

第四章 硬件结构设计及实现 ....................................................................................................122

4.1 控制器模块 ...................................................................................................................123 4.2 路径识别模块 ...............................................................................................................133

4.2.1感应线圈 .............................................................................................................133 4.2.2信号选频放大 .....................................................................................................133 4.2.3检波整流 .............................................................................................................155 4.3 电源模块 .......................................................................................................................166 4.4 舵机使能控制电路 .......................................................................................................166 4.5 电机驱动模块 ...............................................................................................................177 第五章 软件结构设计及实现 ....................................................................................................188

5.1 控制总流程 ...................................................................................................................189 5.2 导线位置提取 ................................................................................................................ 19 5.3 系统控制算法 ................................................................................................................ 20

5.3.1舵机转角控制算法 .............................................................................................. 20 5.3.2电机转速控制算法 .............................................................................................. 21

第六章 作品测试数据 ................................................................................................................. 22 第七章 不足及今后改进方向 ....................................................................................................232 附录A 程序代码 .......................................................................................................................233

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第一章 摘要

第九届“飞思卡尔杯”全国大学生智能汽车邀请赛规定参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定并负责采购竞赛车模套件，采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位微控制器作为核心控制单元，自主构思控制方案进行系统设计，包括传感器信号采集处理、动力电机驱动、转向舵机控制以及控制算法软件开发等，完成智能车工程制作及调试。大赛分光电、摄像头与电磁三个赛题组，在车模中使用透镜成像进行道路检测方法属于摄像头赛题组，检测赛道下通电漆包线磁场的属于电磁组，除此之外则属于光电赛题组。本组设计的智能小车是基于激光传感器的，属于光电赛题组。

我们的技术报告以智能小车的设计为主线，包括小车的构架设计、软硬件设计，以及控制算法研究等，分为七章。其中，第一章为摘要；第二章主要介绍了小车的作品完成功能；第三章介绍了小车的系统方案论证；第四章描述了小车的硬件结构设计及实现；第五章介绍了小车的软件结构设计及实现；第六章叙述了我们在调试小车时的测试数据；第七章写了我们组的小车的不足及今后改进方向。

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第二章 作品完成功能

图2.0 智能车整体图

2.1 舵机的固定与安装

许多小组都将舵机竖着安装，因为舵机的摆臂增长可以提高舵机的响应速

度。因为舵机的摆臂越长，当车轮转过相同的角度时，舵机转过的角度越小，即时间越短。但我们小组由于材料匮乏，两摆臂长不等，所以只能将舵机横着安装，并且在调试时没有太大的影响。

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