发布时间 : 星期日 文章基于51单片机的智能小车控制系统更新完毕开始阅读eb3bd19fd1d233d4b14e852458fb770bf78a3b97
湖南工业职业技术学院学生毕业设计
图3-3 循迹原理图
3.4主控电路
本模块主要是对采集信号进行分析，同时给出PWM波控制电机速度，起停。以及再检测到障碍报警等作用。其电路图如图
图3-4 主控电路
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第四章 软件设计
4.1程序功能描述与设计思路
进行微机控制系统设计时，除了系统硬件设计外，大量的工作就是如何根据每个生产对象的实际需要设计应用程序。因此，软件设计在微机控制系统设计中占重要地位。对于本系统，软件更为重要。
4.1.1程序功能与设计思路
1、当单片机接收到光电开关与避障信号后，控制电机左转右转，实现循迹。 2、编制程序使单片机驱动超声波检测模块检测前方小车距离，调整后车的 车速。
3、光电开关程序实现两小车之间的相互通信，实现超车、领跑功能。
4.1.2程序设计思路
1、循迹转弯设计思路
当左右两边光电开关都接收到检车信号时，两光电开关都输出低电平，小车 直行；当左右光电开关分别为接收不到信号、接收到信号时，左右光电开关分别输出高、低电平，小车右拐；当左右光电开关分别为接收到信号、接收不到信号时，左右光电开关分别输出低、高电平，小车左拐。
当检测到拐弯标志时，输出为高电平，并实现对标志线计数功能，作为小车起始、拐弯、超车标志，实现小车的起始、拐弯与超车。
4.2程序流程图
1、主程序流程图如图所示
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图4-1主流程图
2循迹子程序流程图如图所示
图4-2循迹子程序流程
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3.单片机系统流程图如图所示
4-3单片机系统流程图
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