发布时间 : 星期二 文章智能避障小车论文 - 图文更新完毕开始阅读d6fad1204b73f242336c5f95
第5章 系统软件设计方案
该方案的编程思路是先确定主程序，之后根据各硬件电路功能来设计子程序模块，最后再将各模块嵌入主程序中。这样编程结构简单，由于子程序模块与硬件电路一一对应，所以调试起来十分方便。本设计软件方框图如图9示。
躲 避 障 碍 子程序 电机驱动子程序 超声波避障 子程序 红外线避障 子程序 避障功的智能小车主程序 图9
5.1 系统主程序流程图
如图10为系统主程序流程图。
第12页共18页
开始 初始化
小车前进 检测 前方有障碍？ N Y 避开障碍 再次检测
转弯 图10
第13页共18页
5.2 测距子程序流程图
如图11示为超声波测距子程序流程图
图11
主程序对系统进行初始化之后，超声波测距程序设置定时器T0为16位定时器，开中断允许位EA。之后调用超声波发射子程序送出一个超声波脉冲，为了避免信号直接耦合干扰需要延时0.1ms 在开外部中断接收返回的超声波信号（这也就是超声波测距会有一个最小可测距离的原因）。由于系统采用的是12M晶振，计数器每计一个数就是一微秒，当主程序检测到接收成功标志位后，将计数器T0中的数按公式4-1计算
d=(c*t)/2=172*T0/10000………………………………………公式4-1
在室温下测试声速为344m/s，超声波每发射，接收一次所走距离为被测距离L的2倍如图12，L便是被测物体和超声波传感器之间的距离，式中T0为计数器T0中的计数值。
单片机处比较避障 计算距离 等待反射超声波 发射超声波脉冲 开始 第14页共18页
图12声波测距原理示意图
测出距离后结果将以十进制BCD码方式送往LED显示，与此同时送入累加器A与安全距离进行比较，若判定前方有障碍物则执行避障操作，等待上述过程结束，然后再发射超声波脉冲重复测量过程。
本设计中智能小车的回转半径为40cm,设定的安全距离为25cm，由于程序设计小车每次都向右侧避障，所以小车能够完成避障操作的条件是测试环境障碍物的间距大于1m，这样小车才可以正常工作。
第六章 系统的安装与调试 6.1 安装步骤
1.检查元件的好坏
按电路图买好元件后首先检查买回元件的好坏，按各元件的检测方法分别进行检测，一定要仔细认真。而且要认真核对原理图是否一致，在检查好后才可上件、焊件，防止出现错误焊件后不便改正。
2.放置、焊接各元件
按原理图的位置放置各元件，在放置过程中要先放置、焊接较低的元件，后焊较高的和要求较高的元件。特别是容易损坏的元件要后焊，在焊集成芯片时连续焊接时间不要超过10s，注意芯片的安装方向。 6.2 电路的调试
首先烧入电机控制小程序，控制电机正反转，停止均正常。说明电机及驱动电路无误。然后加入避障子程序，小车运转正常时，调节超声波模块灵敏度使达到理想效果。在调试程序时，发现有的指令用的不正确，导致电路功能不能完全实现，另外软件程序中的延时有的过长、有的过短。类似的现象还有很多就不一一列举了。
第15页共18页