发布时间 : 星期一 文章自动上下料机械手臂及主要零部件设计_毕业设计更新完毕开始阅读cc718f14591b6bd97f192279168884868762b8e8
15150215150m3q?3()KT2?3()2?0.984?7.576?4.87mm .......................
z2?Hp50?76.912（4.14）
取 m3q?5mm，m?2，q?16 7.蜗轮齿面接触强度校核验算
?H?14783KT2147830.984?7.576???71.35??Hp ....................................
d2d110032（4.15）
接触强度足够。
4.3.3 步进电机选型
计算条件：手腕电机载荷约为85N，蜗轮轴转速n?15r/min 设计计算：
手腕转动90?的时间约为t?1s，
期间做功W?m1gh2?m2gh2?11.9J .........................................................................
（4.16）
蜗轮轴输出功率P1?（4.17）
W11.9J??11.9?10?3kW ...................................................t1s涡轮轴转矩T1?9.55（4.18）
P11.91?9.55??7.576N?m .................................................n15电机轴输出转矩TL?（4.19）
T27.576??0.201N?m .................................................i?50?0.753TLn00.201?750??15.78w ................................................9.559.55电机轴输出功率PL?（4.20）
步距角取???i?0.018??50?0.9?。 ...................................................................
（4.21）
静力矩Tsmax?(2~3)TL?(2~3)?0.201?(0.402~0.603)N?m ............................
（4.22）
选用永磁感应子式步进电机57BYG450C
4.4 手腕部分出图及主要零部件出图
图4.2 手腕三维图
图4.3 手腕法兰
图4.4 蜗杆
图4.5 蜗轮
图4.6 蜗轮轴
图4.7 轴端法兰