发布时间 : 星期一 文章蓝牙(NXT)机器人编程指导 - 图文更新完毕开始阅读c8c9358971fe910ef12df8a8
3. 设定运动模块
⒈选择你所要控制的电机端口。如果你选择控制两个电机（举例：B&C），电机将以相同的能量向前或者向后运动。如果你选择三个电机，电机B&C 保持同步。
⒉选择电机是向前，向后还是停止运行。选择停止将会重置电机。
⒊如果使用两个电机驱动一辆小车（轮子在两侧），通过移动操纵滑条可以控制机器人走曲线的方向。滑条移动到任意一端，小车原地旋转。
⒋滑条和输入框可以设置电机能量[0-100]。
⒌通过延续下拉菜单，可以设置电机永不间断的运行，或者一定时间（秒），圈数（默认）或者角度。 ⒍选择电机完成动作后是刹车或是缓停。如果你想让机器人停在一个精确的位置，将电机设置为刹车。设置为刹车将会使机器人在运动完之后稍微向后后退一点，这将会使NXT 非常耗电，因为为了精确定位。 ⒎反馈工具箱可以检测电机转了多少角度或者几圈。按重置按钮将会将数值重设为0。 3. 电机对应机器人运行方向
当通过配置面板给机器人设置好电机运行方向后，有时会发现机器人并没有按照设定的方向来运行。其实电机是有默认运行方向的，下图显示了电机默认向前转的安装方式：
下幅图表显示了电机数据中心接口的不同特性：
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2.2 等待模块
通过该模块机器人可以在继续运行之前等待一个特定的条件。使用滑条或者键入数值设置一个触发值，当传感器的值低于或高于这个出发值的时候程序继续执行。
⒈等待模块右上角的数字表示传感器所连接的端口。在下面会讲到根据需要可以在设置面板里面修改端口号。 ⒉如果你选择了等待光电，等待声音或者等待超声波模块，这个图标显示触发值的设置点；橘黄色条越多，说明触发值越高。如果你选择等待触动传感器，这图标将显示触动传感器的状态（反复碰撞，按下，或者弹开）。
2. 设置等待模块 超声波传感器
通过超声波传感器，机器人能够判断离障碍物的距离。
⒈选择超声波传感器所连接的端口。默认是连接在4 端口的。
⒉如果选择左侧，则该模块在小于触发点时被触发；如果选择右侧，则大于触发点时被触发。通过滑条来设置触发值或者在输入框内输入数值（如果定义为厘米，数值范围0-250 或者如果定义为英寸，数值范围是0-100）。注意根据所探测物体表面的反射率不同距离会有所差异。 ⒊选择读取数值单位是厘米还是英寸。
⒋通过反馈箱可以实时读取超声波传感器的数值（0-250 cm 或者 0-100 英寸）。读取数值为0 表示传感器能够探测到的最近距离。如果设置为厘米，数值为250 时代表传感器所能探测到的最远距离。如果设置为英寸，则所能探测到的最远距离为100。 注意：超声波传感器的盲区为3cm 。 声音传感器
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声音传感器能够使机器人产生听觉，能够感应声音频率的高低。 ⒈选择声音传感器所连接端口。默认是连接在2 端口的。
⒉使用滑条来设置触发值或者在输入框内输入数值来定义触发值。如果选择滑条右侧，只有当监测到的数值大于触发值时传感器才会被触发；如果选择左侧，则只有当检测到的数值小于触发值时传感器才会被触发。也可以通过数字旁的下拉菜单来选择是大于还是小于。
⒊反馈箱能够实时显示声音传感器所读取的数值（0-100）。你可以通过它来试出不同的触发值。 光电传感器
选择“光电传感器”，你的程序将会等待光电传感器被一个特定的值触发。 ⒈选择光电传感器所连接端口。默认连接到三端口。
⒉通过滑条可以设置触发值，也可以在输入框里面键入触发值。如果想大于触发值触发选择滑条右侧的圆形按钮，小于触发值触发则选择左侧的圆形按钮。也可以通过滑条下发的下拉菜单来选择。
⒊如果选中“发光”，光电传感器将会打开自身的红灯并且检测是否有光返回；如果不选中，则直接接收反射光线。（可以通过该设置减少不必要光线的干扰）
⒋反馈工具箱显示传感器实时监测到的数值。通过它可以试出不同的触发值。 触动传感器
触动传感器能够让机器人产生触觉。通过感知触动传感器被按下，松开还是按下后松开，来决定下一个动作什么时候开始执行。
⒈选择触动传感器所连接端口。模块默认1 端口连接触动传感器。
⒉选择触动传感器的状态，是按下，松开还是按下后松开继续执行下一个动作。当你想迅速按下然后松开触动传感器后触发下一个动作选择按下后松开。如果想触动传感器按下后触发下一动作选择按下。如果当触动传感器松开时触发下一动作选择松开。
⒊通过反馈箱能实时监测触动传感器的状态。当触动传感器被按下，显示数值1。 NXT 按钮
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NXT 积木块上的四个按钮也可以当作传感器来使用，相当于触动传感器，同样有三种状态：按下，松开和按下后松开。
⒈选择哪一个按钮（向左，向右，确认和返回）继续下一个动作。 ⒉当想迅速按下再松开某个按钮来触发下一个动作，选择按下后松开。想按下某个按钮后触发下一个动作， 选择按下。想松开某个按钮后触发下一个动作，则选择松开。 (内置)角度传感器
通过角度传感器来设置电机所转的圈数或者角度值。 ⒈选择电机所连接的端口。 ⒉选择是向前还是向后。
⒊通过下拉菜单选择是角度还是度数。
⒋在程序运行前输入你所要运行的圈数或者角度值。
⒌通过反馈箱来实时显示角度传感器的数值。使用重启按钮来对反馈箱进行清零。 计时器
如果选择计时器，则当 NXT 的内部时钟达到某一个特定时间值的时候才会触发下一动作。 ⒈选择你所要监测的NXT 计时器(1,2 或者3)。
⒉在输入框内输入数值（秒）。通过下拉菜单选择大于还是小于。可以通过上下箭头来增加或减小数值(0-4294967)。 时间
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