发布时间 : 星期日 文章三块双层升降舞台的液压系统及其电液比例同步控制解读更新完毕开始阅读a2295532dcccda38376baf1ffc4ffe473368fd0c
现的偏差为负值。这时输入电流增加一个相应值，液压马达的进口压力户增加一个相应值，从而使液压马达输出转矩丁及张力F相应增加，力图保持张力F等于给定值。显然，上述调节过程随着钢带卷半径R的不断变化而不断重复。
其自动控制系统方块图为：
2.4 、基于电液比例技术的同步控制系统设计：
同步控制系统的研究在国内外一直是热门课题。与其它同步控制方式相比，液压同步控制具有结构简单、组成方便、易于控制和适宜大功率场合等诸多优点，在工业生产中得到了广泛应用。运用电液比例阀的液压同步控制系统，建立了非对称缸及同步控制系统的数学模型，并运用控制理论的原理详细分析了系统的静、动态特性。
第四章 同步系统静动态特性分析
4.1、 系统的稳定性分析： 4.2、系统的稳态误差分析：
第五章三块双层升降舞台电液位置伺服系统的仿真研究
1、系统组成及原理:
电液伺服控制系统根据被控物理量（即输出量）分为电液位置伺服系统，电液速度伺服系统，电液力伺服系统三类。本文主要介绍电液位置伺服系统的仿真研究。其中四通阀伺服比例阀控液压缸的原理如图所示。
图1 阀控缸－负载原理图系统组成图
电液位置伺服控制系统是最为常见的液压控制系统，实际的伺服系统无论多么复杂，都是由一些基本元件组成的。控制系统结构框图
见图2所示。
图2 电液伺服控制系统的结构框图
2、液压系统数学模型建立：
活塞杆内径（直）d＝45cm，活塞的行程H＝40cm，油缸外径＝80mm，查手册知内径D＝63mm，从伺服阀到油缸的长度＝1-2m，管径＝22mm，壁厚＝4mm，供油压力Ps恒定为7MPa，MOOGD-633伺服比例阀，d＝7.9mm 阀额定电流为10mA质量块（负载）＝250 Kg液压缸有效工作面积。
系统总压缩容积（液压缸和阀至液压缸两侧管路总容积）
因为位置系统动态分析经常在零位工作条件下，此时增量和变量相等，所以阀的线性化流量方程为
液压动力元件流量连续性方程为
Ctp为液压缸总泄漏系数。
液压缸的输出力与负载力的平衡方程为
式中Mt为活塞及负载总质量；BP为活塞及负载的黏性阻尼系数；K为负载弹簧刚度；FL为作用在活塞上的任意外负载力。 式（1）（2）（3）是阀控液压缸的三个基本方程，它们完全描述了阀控液压缸的动态特性。对（1）（2）（3）式作拉式变换并消去中间变量得液压缸活塞的总输出位移为
式中：Kce—总压力—流量系数，Xv为阀芯位移。
由于负载特性为惯性负载（K＝0），Bp一般很小可简化为
对指令输入为v x 的传递函数为