发布时间 : 星期五 文章电动汽车课程设计(智能小车)更新完毕开始阅读8a1bcc9a5acfa1c7ab00cc3e
北京理工大学珠海学院2016届电动汽车课程设计
3.8供电电路设计
图3.8 供电系统电路
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第4章 系统软件设计
系统的软件设计分为对双直流电机的控制和对传感器信号的处理其关键部分在于对直流电机的控制，前轮电机的正转和反转分别决定小汽车方向的左拐弯、右拐弯及直线行驶。在检测黑线过程中，单片机始终使用增量控制的方案，即在调整拐弯或速度控制以及纠偏的过程中，路面信号采样速度、行驶速度、方向调整幅度等都是需要随时调整的，而且都是以一定步进值连续增加或者连续减少这些参数值的。传感器部分的控制主要负责从外界采集信息，不同的信息对应不同的处理方案。系统流程图如图4.1所示。
图4.1 系统流程图
4.1 主程序设计
程序内容见附录。
4.2 循迹程序设计
程序内容见附录。（主要注意部分是PWM的调试）
4.3遥控程序设计
程序内容见附录。（小车在实现转弯后会马上回复直线行走程序）
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第5章 调试结果及分析
循迹黑线
循迹功能的实现主要调试的是主要电机转速及程序中的PWM调试部分及传感器的灵敏度。最理想的状况是小车能快速且稳定地按照黑色路线行走。
在调试过程中，因为每次调节PWM，所以几乎都要调节一次传感器灵敏度电阻，从而实现理想的黑线循迹。
调试结果（PWM最大为20）： （1） 前进时：左右电机为8；
（2） 左转时：右电机占空比为8，左电机停止运转； （3） 右转时：左电机占空比为8，右电机停止运转；
主要结果分析：传感器灵敏度正常，小车速度较快且摆动幅度较小，循迹功能正常，不会冲出跑道。
红外遥控控制
红外遥控控制部分的程序和传感器灵敏度都没问题。程序主要包括左右电机左右停转，单边电机运转，左右电机同时运转等。命令智能小车完成前进、后退、左转、右转等动作。
红外遥控功能实现的注意事项：
（1）排除循迹、蔽障信号输入干扰；
（2）使用遥控器时要注意拿掉电池上的塑胶片； （3）尽量避免在有红外光线干扰的环境下使用；
主要结果分析：遥控器主要的灵敏控制极限范围在3-4米之间。
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第6章 总结心得
本次课程设计我学到了很多东西，如循迹功能和红外控制功能分别由哪些模块组成；在红外遥控控制过程中，循迹信号和蔽障信号会干扰到遥控控制，如果程序部分不加入PWM电机调试，电机会一般默认以最高速运转；同时还掌握了用DXP 2004软件画PCB电路板的技能。
在整个过程中，受益最深的是在调试阶段。在调试阶段中，很熟练的了解了各个器件的功能，在测试中也明白各个电路实现什么功能等。
该设计通过单片机控制PWM直流电机驱动以及与多个传感器的配合应用，实现了两辆小车按规定跑道进行交替领跑功能。在经过多次实验后，基本达到了预期的效果。但是其智能化程度还远远不够，车体设计以及程序设计方面都有待于继续完善，以使两辆小车行驶速度更快，更平稳。
通过这次课程设计，加深了我对电子方面的兴趣，使我对电子知识有了更深的了解，同时也提高了我们自主学习的能力、动手操作的能力，很多事情，都是在做后才发觉有没有意义，有没有收获。我想我会在今后的学习生活中学习更多、更深，我也会做得更好。
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