发布时间 : 星期日 文章步进接线图（教学）更新完毕开始阅读730af93987c24028915fc397
图 2.8.30 PLSR例子动作示意图
在图 2.8.30所示的动作中，实现程序如图 2.8.31，当X10接通，Y0输出15Hz脉冲，在加速的3s时间里，Y0输出的脉冲频率分10级增加，加速到150Hz时，加速过程需要225个脉冲，加速到150Hz时，以150Hz恒定频率输出150个脉冲后，开始减速，减速也是分10级减少，当减到为零时，也刚好输出600个脉冲。
图 2.8.31 PLSR例子程序
七．三菱FX3U/FX1N/FX1S PLC步进与伺服驱动控制指令 ⒈特殊软元件介绍：
①特殊数据寄存器： ●（D8141）D8140：Y000脉冲输出的当前值数据寄存器（累积型）。输出前向脉冲 时，当前值增加；输出反向脉冲时，当前值减少。 ●（D8143）D8142：Y001脉冲输出的当前值数据寄存器（累积型）。输出前向脉冲 时，当前值增加；输出反向脉冲时，当前值减少。 ● D8145：基底速度（偏置速度） D8145≤（D8147）D8146/10。 ●（D8147）D8146：最大速度。设定范围：10～100000（Hz）。 ● D8148：加/减速时间。由D8145→（D8147）D8146（或（D8147）D8146→D8145） 所需要的时间。设定范围：50～5000（ms）。 ※8145、（D8147）D8146、D8148要预先写入程序中。 ②特殊辅助继电器：
● M8140：“CR”信号输出功能选择（定义原点时用）。等于“0”无效；等于“1” 有效。
● M8145：Y000脉冲输出禁止。等于“0”时，允许Y000脉冲输出；等于“1”时， 禁止Y000脉冲输出。 ● M8146：Y001脉冲输出禁止。等于“0”时，允许Y001脉冲输出；等于“1”时， 禁止Y001脉冲输出。 ● M8147：Y000脉冲输出监视。Y000输出脉冲时，M8147=1；Y000停止输出脉冲 时，M8147=0。 ● M8148：Y001脉冲输出监视。Y001输出脉冲时，M8148=1；Y001停止输出脉冲 时，M8148=0。 ⒉指令声明： ①输出脉冲波形：统一使用“脉冲串+符号”； ②双重线圈处理：可使用“条件跳转”指令、“步进梯形图”指令和状态软件元件处
理双重线圈； ③再次驱动指令时，必须在大于一个运算周期的时间以上。 ⒊指令（PLSV、DRVI、ZRN、ABS、DRVA） ⑴PLSV（可变速脉冲输出）：附带旋转方向的可变速脉冲输出指令。 ①形式:
:输出脉冲频率:
设定范围:16位时(1～32767)/(-1～-32768)Hz； 32位时(1～100000)/(-1～-100000)Hz. 适用软元件：K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z. ＊D8145＜∣
∣≤（D8147）D8146
：脉冲输出Y编号：只有Y000和Y001有效。
：脉冲输出方向：由
的正负决定。（一般为输出继电器）
指定软元件的状态为1（电机正转）； 指定软元件的状态为0（电机反转）。
指定的频率输出脉冲，脉
＞0为正向脉冲，＜0为反向脉冲，
②指令说明：条件满足时，
冲输出方向由
指定的脉冲输出Y以
指定软元件的状态决定。
③注释：
A． 指令不带加/减速。（可通过斜坡功能NO.7让其带上加/减速）
B． 指令执行过程中，改变
的设定值，
和
也跟着改变。
C． 指令一般用于原点定义时改变电机的当前位置。
④练习：
A．参数设置：（先设定参数 NO.19=000E，并重新上电。）
NO.0=0000（位置控制模式） NO.1=0002（相对位置系统） NO.3=300(电子齿轮比分子) NO.4=1电子齿轮比分母） NO.7=100（斜坡信号功能） NO.28=100（内部转矩限制1） NO.21=0011（输入脉冲波形和逻辑） NO.41=0110(外部伺服ON)
NO.43=0111（CN1B-5引脚功能SON） NO.44=0222（CN1B-14引脚功能RES） B．PLC与伺服放大器接线：
C．制作并传送触摸画面：
D．PLC控制程序：
⑵ZRN（原点回归）：用于绝对位置控制方式时定义参考点。
提示：
●必须预先将M8140置ON。
●清除信号输出的Y编号根据脉冲输出Y编号而定。（接伺服放大器的CR信号） 脉冲输出为Y000时，清除信号为Y002； 脉冲输出为Y001时，清除信号为Y003。
●原点回归只能朝一个方向进行（根据脉冲输入逻辑而定）。所以经常与PLSV指令一起使用。
正逻辑当前值增加（从左往右）；负逻辑当前值减少（从右往左）。 ●原点是绝对位置控制（DRVA）指令的参考点，一旦定义好，就不能随意改变。所以原点回归操作只需要进行一次就足够。（一般由技术工人来完成） ①形式：
：原点回归速度（即原点回归开始时的速度）。 设定范围：16位指令（10～32767）Hz； 32位指令（10～100000）Hz。
适用软元件：K H KnX KnY KnM KnS T C D V Z。
＜（D8147）D8148
：爬行速度（
指定软元件置ON后的速度）。
＊ D8145＜＊
＞