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ABB ENGINEERING (SHANG HAI) S4C IRB 基本操作培训手册 ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------
6.3 检查运动控制键中的Motion unit, Motion type 的设置。
Extenal Unit: 外轴运动单元，机器人最多可控制六个外轴。 Robot: 机器人。 Linear： 直线运动。
机器人工具姿态不变，机器人沿坐标轴直线移动。
选择不同坐标系，移动方向将改变。 Reorientation：旋转运动。
机器人工具中心点位置不变，机器人沿坐标轴转动。
Axes(Group1,2)：单轴运动。
6.4 坐标系，工具，速度设定
机器人可以建立的座标系有“World座标系”,“Base座标系”,“Tool座标系” ，“Wobj工件坐标系”，“Wirst腕坐标系”等。
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其相互关系如下：
Wrist coordinates Wobj coordinates
Coord：摇杆操作坐标系。 World大地坐标系。 Base基础坐标系。 Tool工具坐标系。 Wobj工件坐标系。 Tool：工具选择。
Wobj：工件坐标系选择。
Incremental：点动速度选择。 No(Nomal正常) Small(慢) Medium(中等) Large(快)
6.5 按下使能键(Enabling Device),摇动摇杆操作机器人。
使动装置：
? 自动模式下无效。
? 手动模式下，使动装置有三个位置。 ? 起始为“0”，机器人马达不上电。 ? 中间为“1”，机器人马达上电。 ? 最终为“0”，机器人马达不上电。
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6.5.1 沿直线移动机器人工具
设置运动方式为直线。
操纵机器人沿Base座标系的方向移动：
操纵机器人沿Tool座标系的方向移动：
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按 TOOL 选择所需的工具为gun1。
机器人将沿gun1的方向移动(改变gun1的方向可获得特定的移动效果)
6.5.2 旋转移动机器人工具
将
移动方式置为旋转
选择工（夹）具（Tool）。
机器人将以如图所示方式绕选定工具的中心点(TCP)旋转。
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