发布时间 : 星期四 文章利用matlab实现极点配置、设计状态观测器现代控制更新完毕开始阅读4c0aba6e29ea81c758f5f61fb7360b4c2f3f2a18
k=[1 3 2]; A1=A-B*k; sys=ss(A1,B,C,D); G=zpk(sys) 结果： Zero/pole/gain: 6 (s+1) --------------------------------- (s+6.319) (s^2 + 2.681s + 2.057) 则闭环系统的零点为：-1 >> pole(G) ans = -6.3186 -1.3407 + 0.5099i -1.3407 - 0.5099i >> Uc=ctrb(A,B);rank(Uc) ans = 3 则系统具有能控性 >> Vo=obsv(A,C); rank(Vo) ans = 3 则系统具有能观测性 ③当k=[0 1 3]时： >> A=[0 1 0;0 0 1;-12 -16 -7]; B=[0;0;1]; C=[6 6 0]; D=0; k=[0 1 3]; A1=A-B*k; sys=ss(A1,B,C,D); G=zpk(sys) Zero/pole/gain: 6 (s+1) ------------------------------- (s+8.08) (s^2 + 1.92s + 1.485) >> Uc=ctrb(A,B);rank(Uc) ans = 3 则系统具有能控性 >> Vo=obsv(A,C); rank(Vo) ans = 3 则系统具有能观测性 分析： 系统完全能控则可以任意配置极点，配置极点不改变系统的能控性，但可能改变系统的能观测性。不存在零极相消的情况下，则不改变系统的能观测性。 五、分析讨论 通过本次试验，掌握了状态反馈和输出反馈的概念及性质。掌握了利用状态反馈进行极点配置的方法。学会了用MATLAB 求解状态反馈矩阵。掌握了状态观测器的设计方法。学会了用MATLAB 设计状态观测器。熟悉了分离定理，学会了设计简单的带有状态观测器的状态反馈系统。原本通过平常的上课，对于一些概念我还是没有完全掌握，比如极点配置，状态反馈，输出反馈。通过实验的验证，翻阅书籍，使我对于书本上的概念产生了更深的理解，学会了分析验证书本上的定理而不是盲目学习。