发布时间 : 星期四 文章利用matlab实现极点配置、设计状态观测器现代控制更新完毕开始阅读4c0aba6e29ea81c758f5f61fb7360b4c2f3f2a18
C=[1 0 0]; D=0; p=[-1 -2 -3]; L=(acker(A',C',p))' 结果：L = 4 0 -10 题5-4已知系统 y=[6 6 0]x (1)求系统的零点，极点和传递函数，并判断系统的能控性和能观测性。 (2)分别选取K=[0 3 0].K=[1 3 2],K=[0 3 1]为状态反馈矩阵，求解闭环系统的零点，极点和传递函数，并判断系统的能控性和能观测性。它们是否发生改变？为什么？ （1） 程序 >> A=[0 1 0;0 0 1;-12 -16 -7]; B=[0;0;1]; C=[6 6 0]; D=0; sys=ss(A,B,C,D); G=zpk(sys) 结果： Zero/pole/gain: 6 (s+1) ------------- (s+2)^2 (s+3) 则系统的零点为：-1 则系统的极点为：-2，-2，-3 程序 >> A=[0 1 0;0 0 1;-12 -16 -7]; B=[0;0;1]; C=[6 6 0]; D=0; Uc=ctrb(A,B);rank(Uc) 结果：ans = 3 则系统能控 程序： >> A=[0 1 0;0 0 1;-12 -16 -7]; B=[0;0;1]; C=[6 6 0]; D=0; Vo=obsv(A,C); rank(Vo) 结果：ans =3 则系统能观 （2） ①当k=[0 3 0]时： 程序>> A=[0 1 0;0 0 1;-12 -16 -7]; B=[0;0;1]; C=[6 6 0]; D=0; k=[0 3 0]; A1=A-B*k; sys=ss(A1,B,C,D); G=zpk(sys) 结果： Zero/pole/gain: 6 (s+1) --------------------------------- (s+0.8821) (s^2 + 6.118s + 13.6) 则零点为-1 >> pole(G) ans = -0.8821 -3.0589 + 2.0606i -3.0589 - 2.0606i >> Uc=ctrb(A,B);rank(Uc) ans = 3 >> Vo=obsv(A,C); rank(Vo) ans = 3 ②当k=[1 3 2]时： 程序>> A=[0 1 0;0 0 1;-12 -16 -7]; B=[0;0;1]; C=[6 6 0]; D=0;