发布时间 : 星期三 文章工业码垛机械手毕业设计论文更新完毕开始阅读2ca11fdd250c844769eae009581b6bd97f19bc82
5.1.2 PLC选型
通常PLC产品可按结构形式，控制规模等进行分类。
（1）按结构形式分类 按结构形式不同，可分为整体式和模块式两类。整体式的PLC是将电源，CPU，存储器，输入/输出单元等各个功能部件集成在一个机壳内。从而具有结构紧凑，体积小，价格低等优点，许多小型PLC多采用这种机构。模块式的PLC将各个功能部件做成独立模块，如电源模块，CPU模块，I/O模块等，然后进行组合。
（2）按控制规模分类 按控制规模，可分为小型，中型和大型PLC三种类型。
1）小型PLC，小型PLC的I/O点数在256点一下，存储容量在2K步以内，其中输入输出点数小于64点的PLC又称为超小型或微小型PLC，具有逻辑运算，定时，技术，移位及自诊断，监控等基本功能。
2）中型PLC，中型PLC的开关量I/O点数通常在256-2048点之间，用户程序储存器的容量为2-8KB，除具有小型机的功能外，还具有较强的模拟量I/O，数字计算，过程参数调节，如比例，积分，微分（PID）调节，数据传送与比较，数制转换，中断控制，远程I/O及通信联网功能。
3）大型PLC，大型PLC也称为高档PLC，I/O点数在2048点以上，用户程序储存容量在8K以上，其中I/O点数大于8192点的又称为超大型PLC，除具有中型机的功能外，还具有较强的数据处理，模拟调节，特殊功能函数运算，监视，记录，打印等功能，以及强大的通信联网，中断控制，智能控制和远程控制等功能。
用户存储器容量的估算：（1）I/O总点数为48点且均为开关量，以每个I/O点需10个字节估算则所需储存器字节数为：48?10=480B（2）定时器有两个：一个夹紧延时，一个放松延时，以每个定时器需2个字节估算则所需储存器字节数为：定时器/计数器数量?2=2?2=4B。故共需存储器字节数为480+4=484B
由于本次机械手需要控制的部分比较简单即输入输出较少，因此本次设计采用整体式的小型PLC。市面上常采用的为三菱的FX2N系列的PLC，此种PLC的内部资源有：（1）输入触电X（2）输出继电器Y（3）内部继电器M（4）定时器T（5）计算器C（6）数据寄存器D,V,Z（7）常数指针。综上经技术与经济成本方面因素考虑，本设计选取日本三菱公司FX2N-48MR型PLC产品。FX2N-48MR型产品主要技术参数指标如下：
表5.1 FX2N-48MR技术参数表
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5.2 PLC控制程序设计
5.2.1 PLC的I/O分配
表5.2 I/O分配表
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5.3 PLC梯形图
5.4程序说明
按下X0000系统启动后，当传感器接受到袋料到位的信号后，闭合触点X0001，此时Y0002线圈得电，常开触点Y0002闭合，即电磁触点YA2 ,YA4,YA6,YA8联动闭合，使得抓手抓紧袋料。当传感器接受到袋料到位的信号后，闭合触点X0002，此时Y0002线圈得电，常开触点Y0002闭合，由于电磁触点YA1 ,YA3,YA5,YA7联动，使得抓手放下袋料。
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总 结
本课题所设计的机械手的的操作过程是由2种气缸组成执行机构作为驱动，系统采用可编程控制，程序简单且便于调试。通过这次毕业设计，我懂得了理论与实际相结合是很重要的，只有理论知识是远远不够的，只有把所学的理论知识与实践相结合起来，从理论中得出结论。才真正为社会服务，从而提高自己的实际动手能力和独立思考能力。在设计过程中遇到问题，可以说是困难重重，同时在设计过程中发现自己的不足之处，对以前所学过的知识理解得不够深刻，掌握得不够牢固。
通过本次设计，我觉得一下几个问题还值得探讨:若加大袋料重量或者尺寸，所设计的机械手是否在结构上或者尺寸上要发生变化；在控制系统中，所用的程序是否能更满足实际生产要求，遇到突发情况是否能安全可靠的进行动作。
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