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山东凯文科技职业学院毕业论文
3 程序流程图
通过设计并试验，机器人能够完成在水平的平面、斜面尤其是垂直墙面的控制运动，并且该设计体现了一个简单的设计思想。在设计中面临的问题是，机械结构相对重量较大，真空吸盘提供的吸力需要克服较大的重力，所以接下来的研究方向将着限于在保证机械结构的稳固的条件下，减轻机械重量，确定机器人重心的合理位置。更进一步的研究方向还包括提高机器人使用范围，比如不规则平面等，以及在各个方向、各种距离的运动灵活性。总的来说，真空吸力是气动
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控制电磁阀，让吸盘吸附 控制电磁阀，让吸盘吸附 开始 中断保护 I/O口初始化 等待命令 读取串口数据开串行 口中断 清除接收标志 读取命令 中断弹出 驱动电机 中断返回 气缸伸缩 山东凯文科技职业学院毕业论文
技术的一个重要特点，有着很大的研究和应用空间。机器人采用真空吸盘吸附在墙面上，气缸的伸缩实现往前移动，三个步进电机的转动调整方向。前行时，后面的两个吸盘吸附在壁面上，前面的吸盘松开。电机的旋转带动前吸盘离开强面，以避免运动时，吸盘和墙面摩擦。气缸伸长，电机反相旋转吸盘和墙面接触然后充气，前面的吸盘吸附在墙面上，后面的吸盘松开。气缸收缩，由于前吸盘时相对墙面固定的，所以，机器人本体前移。周而复始实现机器人在墙面上的前移。转向时，后吸盘固定，转向电机5旋转带动机器人本体旋转，从而改变方向。为了减少气缸的径向扭矩，在气缸侧向设计了三个均部的导杆。导杆通过气缸的伸缩实现机体的直线滑动。本机器人通过横向和纵向两组各四个吸盘的交眷吸附场面而完成机器人的前进、后退、向左、向右以及停止等5个基本动作的。
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4 结 论
毕业设计可以说是对在学校这三年所学知识的一个总结，是对学生实际工作能力的具体训练和考察过程。通过这次设计我学习会了很多东西的同时也发现了很多自身的不足。
通过这次课程设计使我懂得了理论与实际相结合的重要性，只有理论知识是远远不够的，只有把所学的理论知识与实践相结合起来，从理论中得出结论，才能真正为社会服务，从而提高自己的实际动手能力和独立思考的能力。通过这次课程设计之后，一定把以前所学过的知识重新温故。整个设计过程不能说是困难重重，难免会遇到过各种各样的问题，设计的过程中还是发现了自己许多不足之处，使自己认识到对以前所学知识理解得不够深刻，掌握得不够牢固，比如说液压元件好多细节没有掌握，以致于错用，对溢流阀的危害没有很深了解，以致于系统图上用了太多的溢流阀，增大了沿程阻力损失，还有原系统图设计过于复杂，在老师的指导下，获得了很大的进步。
这次设计能够圆满完成，要多多感谢我的指导老师，张艳老师可以说是对我们的设计费心尽力，用了很大的功夫来指导我们，所以在此要向老师表示我最真心的感谢，同时也对我的同学以及这三年所有带课老师说声感谢。设计虽然做完了，但仍有很多不足之处需要改进，还望老师多多指导。
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参考文献
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