发布时间 : 星期一 文章双立柱堆垛机--说明书更新完毕开始阅读1d5dd202b72acfc789eb172ded630b1c59ee9bcc
货架上，货叉为链轮链条式驱动。
2.2.4 行走机构
堆垛机底部装有的四个行走轮支撑整机重量运行 ,使堆垛机沿天地轨方向运动。堆垛机的行走是由装在后行走轮轴上的带制动的减速电机带动的皮带轮所驱动的。所选用减速电机通过自身减速使行走更加平稳可靠。
2.2.5升降机构
以立柱内侧的导向槽为导向，升降载货台依靠夹在导向槽内的深沟球轴承起导向作用以保证上下运行。由减速电机驱动的升降钢丝绳拉动升降台上下运动。所选用电机通过减速器实现速度降低，让升降更加平稳可靠。此电机能将载货台稳定的保持在一定的高度。
升降部分包括卷筒、滑轮。
2.2.6货叉驱动机构
由减速电机驱动一个链轮链条机构，使得货叉可以伸缩取货。电机功率很小，在接触障碍时，电机堵转不会影响堆垛机和叉体的安全。所选用电机通过自身减速让升降更加平稳可靠。
货叉的伸叉速度可按空载的不同自动调整，且速度曲线柔顺平滑，让承载货物保持稳定[4]。
2.2.7堆垛机的控制装置
自动运行的堆垛机控制系统必须具有行走控制、升降控制、位置控制、速度控制、货叉控制、安全保护功能、自我诊断故障的功能等多种控制功能。
1、位置功能
位置控制就是确定堆垛机停止在作业位置的功能。
自动化立体仓库一般都采用高层货架结构，以X、Y、Z坐标表示货架的行、列、段的方向，用三维坐标表示货物的位置。为了自动确定位置，也就是为了在某一位置发出减速指令使堆垛机减速，在规定位置发出停机信号，就必须检测现在的位置。本设计中位置的检测可由在个坐标轴上按一定的间隔装设的传感器来进行检测。
2、速度控制
速度控制包括对提高作业效率有关的高速度，防止货物倒塌以及不至于使堆垛机发生冲击的加速度和减速度，以及为便于高精度定位的最终稳定微速度等的速度控制。
3、货叉控制
根据堆垛机出库和入库作业，伸缩货叉向左侧或右侧进行叉取操作的顺序控制功能.
4、安全保护装置
堆垛机的立柱高度达10米，载货台的升降速度也达到20m/min,而载货台是沿堆垛机立柱的导轨上下运行的承载结构，上有货叉机构、驾驶室等。为了保证堆垛机正常工作，确保操作人员的人身和货物的安全，其上必须配备完善的安全保护装置。本设计中设置以下几种保护装置：
（1）堆垛机货叉上、下限自动停止保护
在堆垛机货叉在进行升降运动时，不能超过导轨的上端和下端极限。因此可 以在上下端各设置一个限位开关来实现该功能。
（2）载货台负荷限制
在载货台超载时，发出报警信号并切断起升机构动力。当载货台被托住，钢丝绳松弛时，也会发出停止运动的报警信号并切断动力。因此可设置热继电器来作为检测装置，再安装一个蜂鸣器作为警报提示。
（3）驾驶室的安全保护
为确保驾驶室里操作人员的人身安全，驾驶室门安全与否非常重要。可设置一个限位开关来检测其功能，若发现不安全则堆垛机就会完全停止工作。
（4）速度转换装置
当堆垛机走到轨道的某一位置时应以高、中、低速 的某一速度行进时，就需要通过速度装换装置来实现这一功能。本设计中可以设置一个接近开关。
（5）货叉保护装置
堆垛机在进行工作过程中，为了确保当货叉伸缩到一定位置时就回自动停止，可设置一个机械制动器来实现该功能。
（6）载货台断绳保护装置
当钢丝发生断裂时,能够自动可靠的将载货台停止，避免溜车或坠车事故的发生.因此对这种安全保护装置的设计要求是灵敏度高、作用可靠、冲击小、结构简单。本设计中采取连杆凸轮机构来实现这一功能要求。一旦钢丝绳断裂，弹簧通过连杆机构使凸轮卡在升降机构的导轨里阻止载货台坠落。正常工作时，提杆平衡载货台及其上货物的质量，弹簧处于压缩状态，凸轮与升降机构的导轨分离[4]。
2.3本章小结
本章对堆垛机的组成进行了详细的介绍，通过设计构思和计算对其重要部件进行了选取。通过综合考虑对整体方案进行了对比，选取了适合自己的最佳方案。
第3章 双立柱巷道堆垛机起升装置的设计
3.1电动机的选择计算
3.1.1选择电动机类型
异步电动机结构简单、容易制造、价格低廉、运行可靠、坚固耐用、运行效率较高。
变频调速，可满足堆垛机出入库稳定操作和高速运行的要求。变频调速具有启动性能好、调速范围宽、速度变化平稳和完善的过电压过电流保护功能[5]。 按已知工作要求和条件选用YVF2系列变频可调速三相异步交流电动机。 3.1.2选择电动机容量
工作机所需功率PW为
PW=
Fw.vw (2.1)
1000?w式中：PW——发动机功率（kw） F——作用力（N） V——运行速度 电机的输出功率P0为
P0=
Pw
?KW (2.2)
式中，?为电动机至滚筒轴的传动装置总效率。
取凸缘联轴器效率?联=0.99；滚动轴承效率?滚=0.995；蜗杆传动效 蜗 ；卷筒的传动效率 卷 ，则 =0.99 ，
由
故
因载荷平稳，电动机额定功率 只需稍大于 即可，查Y2系列三相异步电动机技术手册，选取电动机额定功率 =11KW，即所选电动机型号为YVF2-180L-8
3.2钢丝绳和滑轮设计
（1）钢丝绳的选择
GB3811—83计算考虑全面，计算精确，计算方法如下：
d?cFmax （2.3）
式中：d——钢丝绳最小直径mm； Fmax——钢丝绳最大静拉力N； C——选择系数mm/N。 选择系数c按下式计算：
c?nkw?b4? （2.4）
式中：n——安全系数； k——钢丝绳捻制系数； w——钢丝绳充满系数。
对于一般的起升机构n值为6；选取6?19s?1WR钢丝绳，则k=0.98；钢丝绳充满系数w=0.46，?b=1850MPa。 则 c?60.98?0.46??0.096 ?1850?4 钢丝绳的拉力 FMAX?mg （2.5）
已知m=3?1000kg,g=9.8N/kg; 因为是左右两根钢丝绳同时作用
可求得单根钢丝绳上FMAX=1.5?1000?9.8=14700N； 由此可求得 d?cFmax=0.096?14700=11.64mm 参照GB8918-88 选取d=12mm。
即所选钢丝绳为： 12NAT6?19S+1WR+NF1670ZS35.2723.59GB8918-88
根据钢丝绳与滑轮匹配关系表查得与d=12mm的滑轮外径D=315mm，轴径D0=45mm；选用A型滑轮；