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次数加多，调节时间加长。当Kp太大时，系统会趋于不稳定。若Kp太小，又会使系统的动作缓慢。对稳态特性的影响：加大比例系数Kp，在系统稳定的情况下，可以减少稳态误差ess，提高控制精度。但是，加大Kp只是减少ess，却不能完全消除稳态误差。
（2）积分时间常数TI对系统性能的影响
对动态性能的影响：TI太小时，系统将不稳定；TI偏小，则系统振荡次数较多；TI太大，对系统性能的影响减少。当TI合适时，过渡过程的特性则比较理想。
对稳态误差的影响：积分控制能消除系统的稳态误差，提高控制系统的精度。但是，若TI太大时，积分作用太弱，以致不能减少稳态误差。
（3）微分时间常数Td对系统性能的影响
微分控制可以改善动态特性，如超调量减少，调节时间缩短，允许加大比例控制，使稳态误差减少，提高控制精度。当Td偏大时，超调量较大，调节时间较长；当Td偏小时，超调量也较大，调节时间也较长，只有当Td合适时，可以得到比较满意的过渡过程。
第四章
1、已知某单位反馈计算机控制系统广义被控对象的传递函数为：
G(z)?0.3z(1?z?1?1(1?0.5z?1)))(1?0.8z?1，采样周期T＝1s，输入为单位速度函数。试按最少拍有波纹
控制系统的设计方法设计数字控制器D(z)，并求出系统的输出c(0)、c(1)、c(2)、c(3)和c(4)，说明拍数是多少？
0.3z(1?z?1?1解：已知广义被控对象传递函数为：G(z)?(1?0.5z?1)))(1?0.8z?1
输入为单位速度函数：R(z)?Tz?1?1(1?z)2
所以：m?1,u?0,q?2,v?1，所以q?v?2
?(z)?z?1(?0??1z?1)，?e(z)?(1?z?1)
2?(z)?1??e(z)，所以?0?2，?1??1
?12?1?2最少拍有波纹设计的结果：?e(z)?(1?z) ?(z)?2z?z
)2z?z20(1?0.8z)????所以D(z)? ?1?1?12?1G(z)1??(z)0.3z(1?0.5z)(1?z)3(1?z)1?(z)(1?z?1)(1?0.8z?1?1?2?1单位阶跃输入：C(z)??(z)?R(z)?2z过渡过程为两拍。
?1?z?2?z?3?z?4??
4、某电阻炉，其传递函数可近似为带纯滞后的一阶惯性环节：
GC(s)?Kd1?Tdse??s
用飞升曲线法测得电阻炉的有关参数如下：Kd=1.16，τ=30s，Td=680s。若采用零阶保持器，取采样周期T=6s，要求闭环系统的时间常数Tτ=350s ，用大林算法求取对电阻炉实现温度控制的数字控制器的算式。
解：求广义被控对象传递函数G(z)
?1?e?Ts??1?e?Ts?Kd??sG(z)?Z?GC(s)??Z?e?ss1?Tds????????
?T?6s，Kd?1.16，??30s，Td?680s?G(z)?1.16(1?z?1
)z?5??1Z???s(1?680s)?
?1.16(1?z?1)z?511?????1?0.009?1?1?ez??1?z
?1.16z?61?e1?e?0.009?0.009z?1
?1?e?Ts??(z)?Z??(s)?s??????(s)?e??sT?s?1
?
?1?e?Tse?NTs?(1?e?T/T?)z?N?1?Z?????T/T??1sTs?11?ez?????
?T?6s，??30s，Td?680s，T??350s ??(z)?D(z)?(1?e1?e1?0.017?0.017)zz?6?1?0.02z?6?11?0.98z
?(z)G(z)1??(z)1?0.99z0.0116z?1
0.02z1?0.98z?1?6?6?D(z)??6?0.02z
?1.72(1?0.99z1?0.98z?1?1)?6?0.02z
第六章
1、什么是数字滤波技术？常用的数字滤波技术有那几种？
【答：】
数字滤波是通过一定的计算程序对信号作数字化的处理，以减少干扰在信号中的比重。 常用的数字滤波算法： 算术平均值滤波、中值滤波 、一阶滞后滤波、程序判断滤波
2、简述微型计算机控制系统设计的一般步骤。
【答：】（1）系统总体控制方案设计 （2）微型计算机选择 （3）控制算法设计 （4）硬件设计
（5）软件设计 （6）系统联调
第八章
1、什么是系统的可靠性，提高计算机控制系统的可靠性有哪些主要途径？ 答：
控制系统的可靠性：在规定的条件下、在规定的时间内完成规定任务的能力。 提高可靠性的基本措施：
第一，提高元、部件的可靠性，这是根本措施
第二，进行系统的高可靠性设计，这是最有效的途径。
第三，采用完善的维护措施，这是延长系统使用寿命的最后办法。