发布时间 : 星期一 文章机电一体化项目报告更新完毕开始阅读154b4bfd770bf78a65295470
9GNDCON39BC9220u/25C11220u/16102comcom7806U2+6V35vR2310K6vRCK11213C15220u/16C161045v6VCLK1110R2210KcomSERCLK5V11101SRCLKSRCLRSRCLKSRCLRRCLKERCK11213RCLKEVinGNDC13220u/252CON 3C41046v5v+5VCON3C7220u/163JPOWGND2C6104GND2
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黑白线检测J611R141K5vJ11R151KP3.52P1.4D3CON 35R1610KJ31R17P3.42P3.3蔽障检测3CON 31MOSI2MISO3SCKC4RESETSI11234P1.45MOSI6MISO7SCK8P00P01P02P03P04P05P06P07P10/TP11/TP12P13P14P15P16P173938373635343332C3.2智能小车的驱动系统 IN_1IN_2IN_3IN_4PWM_1PWM_2P20P21P22P23P24P25P26P272122232425262728P0.0J7CLKRCK1ALERXDTXDALE/PPSEN6v+6VC1210435V5v10113029B5P3.3131265VINT1INT0ISPP3.5P3.41514T1T0ISP下载线C14225V31EA/VP5VY111.05921918X1X2C1310uC15229RSTRESET5VRESET1716RDWR4
R185.6K80C52U77806U11VinC10104 小车的驱动包括电机的选择、驱动方案的选择、供电电源的选择下面将依次介绍。
3.2.1电动机的选择及驱动 3.2.1.1电动机的选择
方案一：采用步进电机，步进电机的一个显著特点就是具有快速起停能力，如果负荷不超过步进电机所能提供的动态转矩值，就能够立即使步进电机启动或者反转，另一个显著特点就是转换精度高，正反转控制灵活。
方案二：采用普通直流电机，直流电动机具有优良的调速特性，调速平滑、方便，调整范围广；过载能力强，能承受频繁的冲击负载，可实现频繁的无级快速启动、制动和反转；能满足各种不同的特殊运行要求。
综合考虑小车的各种要求，因需要寻迹和避障的等功能，对快速起停，转换精度正反转控制要求较高。
3.2.1.2电动机的驱动方案的选择
电动机驱动方案有以下几种：
方案一：采用电阻网络或数字电位器调整电动机的分压，从而达到调速目的。但是电阻网络只能实现有级调速，而数字电阻的元器件价格比较昂贵，而且可能存在干扰，更主要的问题在于一般电动机的电阻比较小，但电流很大，分压不仅会降低效率，而且实现很困难。
方案二：采用继电器对电动机的开或关进行控制，通过控制开关的切换速度实现对小车的速度进行调整，这个电路的优点是电路较为简单，缺点是继电器的响应时间长，易损坏，寿命较短，可靠性不高。
方案三：采用四个大功率晶体管组成H桥电路，四个大功率晶体管分为两组，交替导通和截止，用单片机控制是指工作在开关状态，进而控制电动机的运行。该控制电路由于四个大功率晶体管之工作在饱和和截止状态下，效率非常高，并且大功率晶体管开关的速度很快，稳定性也极强，是一种广泛采用的电路。
经过综合考虑选用方案三。该方案使用单片机控制易于实现集成化，减少体积和重量。而且晶体管效率极高，稳定性好，操作较为容易。
考虑到电压电流的等级及尺寸，外观等因素，可选用集成电机驱动芯片L298。该芯片是双H桥高电压大电流集成电路，其输出脚（SENSEA和SENSEB）用来连接电流检测电阻。Vss接逻辑控制部分的电源，常用+5V。IN1~IN4输入引脚采用标准TTL逻辑电平信号，用来控制H桥的开与关，EnA，EnB，引脚则是是能控制端，其控制表如下：
输入 V=H C=H,D=L C=L,D=H C=D V=L C=X D=X
功能 正转 反转 制动 停止 3.2.2供电电源的方案选择
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虽然整个机电系统都需要用到电源，但是为了叙述方便将此内容放到此处一起讨论。
方案一：采用两个电源供电。将电动机驱动电源与单片机及其周围电路完全隔离，利用光电耦合器传输信号。这样可以使电动机驱动所造成的干扰彻底消除，提高了系统的稳定性，但是多一组电池，增加了车身重量，增大了小车的惯性。
方案二：采用单一电源供电。电源直接给电动机供电，因电动机启动瞬间电流较大，会造成电源电压波动，因而控制与检测部分通过集成稳压块供电。其供电电路比较简单。
经过综合的考虑，采用方案二。这样既可以减轻小车的重量，减小惯性；而且通过集成稳压块又可以是电压稳定，不受启动时的波动。
电源接口和开关J?CON3JPowABC123123GND+12in+12vPOWU17805+12V1VinVoutGNDC1C2220u/25104C3220u/16C410423VCCVCCD1R1GND1kPowerGNDU47805+12V1VinVoutGNDC7C8220u/25104C9220u/16C1010423AVCC电源部分
AGND3.2.3驱动系统的电路和程序设计
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驱动模块电路图
根据电路图连接单片机和此模块。其中：80c51的p2.5与p2.6分别和驱动芯片L298的两个使能控制口相连。
然后进行直走调试。程序如下：
? SETB P2.5;使能控制1 ? SETB P2.6;使能控制2 ? SETB P2.1 ? cpl P2.2 ? SETB P2.3 ? cpl P2.4 ? jmp $ ?
程序输入后，小车能够直走，则驱动系统完成。
4硬件设计
4.1.智能小车寻迹功能方案选择
探测路况黑线的基本原理：光线照射到路面并反射，由于黑线和白纸对光线的反射
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